Le prime attestazioni di Frossasco sono del 1035. Inizialmente il feudo di Frossasco, piuttosto ampio, passa dai Savoia agli abati di Susa e di Pinerolo. Durante il Medioevo torna in mano ai signori laici Romagnano e Bigliore, poi ai Mombello, sotto i quali viene eretto a Contea. Intorno al 1526 il luogo passa sotto il dominio dei Francesi. Tornato ai Savoia nel 1578, viene affidato ai Provana che lo tenevano ancora nel XVIII secolo, finché nel 1721 viene smembrato nei comuni di Roletto, Frossasco e Cantalupa. Sotto il profilo della giurisdizione spirituale per secoli fu sottoposto all'Abbazia di Susa. Nel 1749 passava all'arcidiocesi di Torino, infine dal 1817 alla ricostituita diocesi di Pinerolo, che in epoca napoleonica era stata annessa a quella di Saluzzo.

Nel contesto istituzionale delineato si colloca la chiesa parrocchiale di S. Donato. Posta già nel 1220 subito fuori le mura quadrate della villa di Frossasco, sorge sulle vestigia di una cappella le cui tracce si scorgono sulla facciata e nei basamenti di alcune colonne. Ampliata nella seconda metà del XIII secolo, la chiesa acquista la odierna sezione basilicale a tre navate, coperta con un soffitto a capriate. Nel XV secolo quest’ultimo è sostituito da volte a crociera, mentre l’area presbiterale si arricchisce di absidiole poligonali e di ampie finestre nel coro. I muri interni della chiesa avevano affreschi riportati ora alla luce.

Nel 1648 viene ribassata la volta della navata centrale, inframezzata da nuove finestre che sostituiscono quelle tamponate del coro. Successivamente, le navatelle vengono arricchite da una cappella laterale ciascuna, e da numerosi altari poi rimossi a metà del Novecento. L'ultimo rifacimento del pavimento è del 1963, mentre risale al 1789 la costruzione dell'attuale sacrestia.

L'esterno dell'edificio è caratterizzato da murature in mattoni a vista, le cui fiancate mostrano alternanze di contrafforti e finestre. A sud c'è una porta secondaria (al posto della cappella laterale) con arco a sesto acuto. La facciata è scandita da lesene piatte e tre contrafforti, inoltre ornata da archetti pensili.

Il campanile, dapprima individuato in una torre di guardia della vicina fortificazione, nel 1830 veniva costruito appositamente in adiacenza alla sacrestia, su progetto di Andrea Cattaneo. La guglia, deperita presto, nel 1878 fu sostituita da un nuovo piano per appoggiarvi l’orologio, il tutto ricoperto da cupola e cupolino.

Nel territorio di Frossasco, oltre alla chiesa della Confraternita di S. Bernardino presso l’abitato, si individuano alcune cappelle rurali: quella della Sacra famiglia, di S. Rocco, di S. Bernardo dottore, della Madonna della mercede, di S. Giovanni Battista (in frazione Baissa), di S. Giusto (in Cantalupa), di S. Sisto (in Cumiana), di S. Grato (in zona bivio, lungo il percorso della pista ciclabile). La quarta, conosciuta come cappella del Boschetto, si distingue per gli affreschi di fine Quattrocento ispirati a teorie del Canavesio, del Maestro di Cercenasco e dei Serra; qui sono rappresentati la fuga in Egitto, l’apparizione di Cristo, la visita di Maria ed Elisabetta, e la visita di sant’Angelo da Gerusalemme. La vocazione Carmelitana di quest'ultimo riconduce al vicino convento, in regione Colletto, costruito negli anni 1525-1534.